هدایت ربات متحرک در محیط ناشناخته با موانع فازی
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی مکانیک
- نویسنده رویا پارسایی
- استاد راهنما علیرضا فاتحی
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1392
چکیده
چکیده مسیریابی و هدایت ربات همواره یکی از مسایل مهم در رباتیک و بهخصوص رباتهای متحرک بوده است، شاید بتوان گفت نیاز به هدایت رباتها از زمان بهوجود آمدنشان شکل گرفته است. مطالعات بسیار زیادی روی این موضوع انجام شده و به نتایج قابل توجهی رسیده است. هدایت ربات شامل چهار زیر مساله اصلی است؛ موقعیتیابی، تولید نقشه محیط، مسیریابی و کنترل ربات. در این پایاننامه به بررسی سه زیر مساله اول هدایت ربات میپردازیم؛ موقعیتیابی در دو بعد را با استفاده از نتایج کارهای قبلی انجام میدهیم و راه حل جدیدی برای پیدا کردن موقعیت ربات هنگام بالا رفتن از پله ارائه میکنیم. در تولید نقشه با الهام گرفتن از روش تقسیم بندی فضاهای خالی فضایکاری ربات را به سلولهای مربعی با اندازه یکسان تقسیم میکنیم. ساختمان دادهای که برای ذخیره کردن نقشه از آن استفاده میکنیم یک ماتریس است. این ماتریس هم بعد با شبکهای است که از تقسیم- بندی فضای کاری ربات بهدست آمده است. هر سلول در شبکه با یک درایه در ماتریس بیان میشود. سپس با استفاده از دو سنسور فاصله یاب لیزری، که بطور افقی و عمودی روی ربات نصب شدهاند، نقشه محیط را بهدست آورده و در ماتریس نقشه ذخیره میکنیم. در تولید نقشه نه تنها به مختصات موانع در محیط توجه داریم بلکه [ ?? آنها را از نظر نوع و شدت سختی نیز طبقهبندی میکنیم. شدت سختی موانع را با اعداد منفی در بازه [ 0 نشان میدهیم. هر چه مانع سختتر عدد منفیتر. حاصل رویهی تولید نقشه یک ماتریس است که در نقطه هدف مقدار مثبت بینهایت در نقاط خالی مقدار صفر و در نقاط مانع، همانگونه که گفته شد، بسته به شدت سختی مانع مقداری بین صفر و منفی بینهایت میگیرند. برای مسیریابی از یک شبکه هاپفیلد استفاده میکنیم. نورونهای شبکه هاپفیلد در یک شبکه هم بعد با ماتریس نقشه تولید شده قرار میگیرند. متناظر با هر درایه از ماتریس نقشه یک نورون در شبکه هاپفیلد داریم. ماتریس نقشه به عنوان ورودی خارجی به شبکه هاپفیلد اعمال میشود. پس از آموزش شبکه عصبی هاپفیلد، ربات با استفاده از خروجی نورونهای شبکه عصبی به مسیریابی میپردازد. نتایج بهدست آمده در محیط شبیه سازی شده این تئوریها را تایید میکند. i
منابع مشابه
طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته با استفاده ازسرعت مانع
در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در ای...
متن کاملهدایت ربات متحرک بر پایه رفتار فازی
هدایت (ناوبری) ربات متحرک به نحوه انتقال ربات از یک نقطه آغاز به نقطه هدف اطلاق می گردد. روش های بسیاری برای این کار استفاده شده است. یکی از مباحث مطرح در این زمینه بحث رباتیک مبتنی بر رفتار است که از رفتارهای موجودات زنده الگوبرداری کرده است. استفاده از روش های فازی نیز در این زمینه مرسوم است. مباحث فازی مدلی ریاضیاتی از عبارات زبانی معمول در زبان گفتاری ارائه می کنند. در مطالب ارائه شده با ا...
اثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین
Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...
متن کاملاثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین
Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی - دانشکده مهندسی مکانیک
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023